本申请公开了一种基于可见光通信的室内3D球形模型定位方法、系统及设备，所述方法包括：在室内顶部设置多个可见光发射端并预设每个光发射端的坐标信息；确定每个光发射端相对室内终端设备的信号强度；根据所述信号强度获得所述终端设备距离每个所述光发射端的距离信息；将所述距离信息带入预设的室内3D球形模型获得所述终端的位置信息。发射端采用多个可见光发射端，预先测量只需确定出光发射端的坐标位置，然后确定出光发射端到终端设备的光信号强度，无需预先测量接收端与发射端的垂直距离，从而可以实现对终端设备在三维空间内任意位置进行定位，从而可以确定出终端设备在室内的轨迹信息。