本发明提供一种水下航行器定深控制方法，该方法包括：S10、在下潜之前进行重浮心位置配置，包括S11、根据期望下潜速度以及许用推力确定下潜角度；S12、根据所述下潜角度确定航行器在水中静止时的俯仰角；S13、基于所述俯仰角配置航行器重浮心位置；S20、在步骤S10基础上，实时获取航行器在水下时的定深控制量；S30、基于所述定深控制量对航行器深度进行控制。采用本发明方法避免了浮力调节、重心调节和鳍舵装置的使用，降低了水下航行器设计成本，尤其是定深控制系统设计研制成本。