本发明涉及一种基于数据融合的雷达点云数据惯性校正方法及激光雷达；方法包括：步骤S1将IMU模块纳入激光雷达整体架构中，使IMU和激光雷达时间和空间同步；步骤S2基于IMU测量数据以及激光雷达初始位置得到与雷达点云数据一一对应的位姿数据记为数据集二；步骤S3利用数据集二进行雷达点云畸变消除和帧间数据匹配，得到表征雷达位姿的数据集三；步骤S4将数据集二和数据集三进行融合获得数据集四，计算用于判断融合效果的融合判据；步骤S5以数据集四替代数据集二，重复步骤S3‑S4更新数据集四，将对应融合判据为最小值的数据集四确定为数据集五；步骤S6依据数据集五中位姿数据对雷达点云数据进行惯性校正。本发明实现了雷达点云数据的惯性校正。