本发明提供了一种玻璃幕墙清洗机器人，包括机器人模块Ⅰ、齿条式导轨组件模块Ⅱ和伸缩式垫块模块Ⅲ。机器人模块Ⅰ包括清洗装置与升降机构，齿条式导轨组件模块Ⅱ包括导轨、齿条、横移齿轮和电机一，伸缩式垫块模块Ⅲ包括上方垫块、下方垫块、螺钉和垫片。机器人模块Ⅰ通过电机二带动带轮及丝杠转动，驱动升降台上下移动，齿条式导轨组件模块Ⅱ通过横移齿轮与齿条的啮合传动带动清洗装置在吊篮内横向移动，伸缩式垫块模块Ⅲ将导轨固定在高空作业平台的吊篮底板上。通过机器人对玻璃幕墙横向和纵向清洗的功能，代替“蜘蛛人”完成高空清洁作业工作，保证清洁工作安全可靠，避免高空作业人身伤亡事故的发生。