本发明涉及基于激光雷达的无人机避障系统及控制方法技术领域，尤其是一种基于激光雷达的无人机避障系统及控制方法，无人机进行巡检时,需要将该段输地理环境经纬度坐标输入数据处理系统，通过无人机所搭载的GPS定位系统检测无人机实时的位置坐标，从而判断无人机与下一个障碍物之间的距离，如果距离较远,则将该障碍物作为巡检的目标，如果与障碍物的距离较近,则将该障碍物作为障碍物,将下一个障碍物作巡检的目标,从而避免陷入局部最优而影响无人机巡检的效率,实现无人机在巡检线路过程中的自主避障导航。