一种车辆控制系统，确定车辆的减速的非零上限以防止所述车辆沿着当前所述车辆向上行驶的坡度后溜。通过控制器基于由所述车辆承载的载荷、所述车辆的速度和所述车辆当前行驶路线的坡度确定所述减速的非零上限。控制器配置为监控所述车辆的所述减速并通过控制所述车辆的制动器和/或马达来自动地防止所述车辆的所述减速超过非零上限。控制器还配置为当所述车辆以非零速度沿着坡度向上移动时启动制动器和/或将电流供应给所述车辆的马达，以防止车辆后溜。