本发明涉及机器人领域。技术方案是：番茄去枝末端执行器，其特征在于：该执行器包括机架、与机架固定的电机、设置在机架上的两条夹臂、带有刀片的两个四边形机构、传递电机动力分别驱动四边形机构运动使得刀片开合以及两条夹臂反向转动的传动机构；所述两条夹臂平行布置，夹臂的横截面为圆缺形，刀片闭合时两条夹臂同时转过一定角度使得夹臂的间距减小；所述传动机构包括可转动地定位在机架中的两条蜗杆、固定在蜗杆上且互相啮合的两个传动齿轮、分别与蜗杆啮合的两个蜗轮；所述两条夹臂分别与两条蜗杆同轴连接，电机输出轴与其中一条蜗杆同轴连接。该执行器应能对番茄的枝条进行切割和夹持，并具有整体结构紧凑、工作平稳、效率高的特点。