本公开提供一种障碍物的检测方法、障碍物的检测装置、计算机可读存储介质及电子设备，涉及智能导航技术领域。该方法包括：根据激光雷达在第t时间点获取到的点云数据确定该时间点对应的整体点云Cwt；根据第t时间点运动对象对应的旋转矩阵及运动对象对应的标准点云，确定第t时间点对应的对象点云Cot；运动对象在该时间点对应的对象点云Cot地确定过程中包含对其姿态的估计，从而有利于保证运动对象的安全性。进一步地，根据上述两个方面获取到的整体点云Cwt和对象点云Cot，确定该时间点对应的待测点云Cdt，最终根据待测点云Cdt可以确定在该时间点运动对象的障碍物。本技术方案具有较高的障碍物检测准确度，在运动对象安全性的同时能够提升牵引效率。