本发明实施例公开了一种射线成像设备、射线成像方法及存储介质，该设备包括：飞行装置；射线源，在所述飞行装置的带动下运动，用于输出X射线；探测器，在所述飞行装置的带动下运动，用于接收穿过被测物体的X射线以生成对应的投影数据；环境扫描装置，用于获取被测物体所在空间的物体分布信息；处理器，用于根据所述物体分布信息确定被测物体的至少一个数据采集点，控制所述飞行装置带动所述射线源和所述探测器沿所述运动路径依次运动至所述至少一个数据采集点中的每个数据采集点，以及确定所述投影数据对应的被测物体的目标图像数据。解决了现有射线成像设备存在成像检测灵活性较低的问题。