本发明公开了一种基于计算机视觉的地铁隧道破损检测方法，获取地铁隧道内壁的激光点云数据；将激光点云数据转换为隧道内壁深度图；将隧道内壁深度图转化为单通道图像，再依次进行膨胀处理、图像去噪和二值化操作，得到二值化图像；对二值化图像中的破损部分进行优化，得到地铁隧道内壁破损部分轮廓；本发明通过采集隧道内壁的三位激光点云数据，再转换为隧道内壁深度图，再深度图上对隧道内壁破损部分进行识别和标记，可以避免灰度图像数据收到光照信息的影响，检测抗干扰性强，可以提升检测精度。