本申请公开了一种确定位置前馈控制器的参数方法、装置和设备，属于伺服控制技术领域。所述方法包括：对伺服位置控制器输入预设位置输入信号；在所述伺服位置控制器不启动位置前馈控制器的情况下，获取被控对象的位置反馈信号，其中，所述位置前馈控制器为FIR滤波器；根据所述预设位置输入信号和所述位置反馈信号，确定位置控制误差；根据所述位置控制误差、所述伺服位置控制器中的位置反馈控制器的增益，通过最小二乘法拟合得到所述位置前馈控制器的参数。本申请自动确定位置前馈控制器的参数，无需人工多次实验，效率更高。