本发明涉及一种无人机群清洗作业协同方法及系统，其中方法通过获取并识别出待清洁位置的坐标，将清洗作业空间划分为多个子区域，并将子区域内的无人机和待清洁位置坐标进行匹配，根据匹配结果先初步地生成较为优秀的初始飞行路径集合，再对每个子区域内的初始飞行路径集合分别进行优化，得到最优的目标飞行路径集合。相比于现有技术，本发明能够初步地生成较为优秀的初始路径再进行优化，可以有效提高最终优化结果的优异程度，还极大地降低了路径规划过程中避障的难度，提高了优化效率。