本公开提出了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：根据多帧图像中至少一个目标检测对象中的任意一个目标检测对象在目标时刻的定位信息，确定任意一个目标检测对象的预测行驶轨迹起点；根据任意一个目标检测对象的行驶信息，确定任意一个目标检测对象在设定时间段内的预测行驶轨迹终点；将任意一个目标检测对象对应的预测行驶轨迹起点与预测行驶轨迹终点进行曲线拟合，以得到任意一个目标检测对象的预测行驶轨迹；根据各目标检测对象的预测行驶轨迹，对目标车辆进行行驶控制，由此，可预测各目标检测对象在设定时段内的预测行驶轨迹，并采用各目标检测对象的预测行驶轨迹对目标车辆进行行驶控制，提高了目标车辆行驶的安全性。