本发明公开了一种回转机构，该回转机构包括粗回转驱动机构、精回转驱动机构和回转支承机构，粗回转驱动机构和精回转驱动机构和回转支承机构连接，粗回转驱动机构带动回转支承机构大幅度回转，精回转驱动机构带动回转支承机构小幅度回转，回转支承机构回转进而带动与其连接的回转平台回转。本发明还公开一种臂架系统。本发明公开的回转机构及其臂架系统通过不同的驱动机构来驱动回转支承机构运动以实现回转平台不同的回转模式，粗回转机构驱动回转支承机构实现大幅度转动，精回转驱动机构驱动回转支承机构实现小幅度转动，使得回转平台在粗动和微动回转的结合下，达到分秒级别的精定位，有效地提高了其定位的精度，使得臂架系统精准作业。