本发明公开了一种基于激光雷达的入炉燃料传送带上投料速率及其热值的测量系统及方法，所述系统包括激光雷达，布置于传送带上方、用于对传送带上物料进行扫描；工控计算机，用于接受激光雷达采集的点云数据信息，并进行物料的体积计算和含水量检测，从而输出该时刻下物料的体积和实际热值，并基于实际热值调控传送带速度。本发明创造性地建立了物料含水率和反射率的数学模型，并根据该数学模型反推物料的含水率，进而可以通过物料的含水率、投送速率、热值来计算扫描区域内物料的实际热值，通过比较实际热值与设计热值，利用工控机实时调控传送带的运行速度，以保证入炉热值的稳定。本发明有效提升了锅炉运行过程的稳定性和安全性。