本申请涉及一种面向混合任务集的实时调度方法、装置和计算机设备，在混合任务集本身可调度的情况下，获取混合任务集，划分执行区间，在第一执行区间段内使用EDF调度对周期任务集进行调度，确定第一执行区间段内混合任务集的任务调度；当非周期任务随机到来时，设定一个预估截止时刻，通过EDF‑1调度周期任务集，根据非周期任务的预估截止时刻得到最优截止时刻，为非周期任务安排执行时间，确定第二执行区间段内混合任务集的任务调度；本发明的调度方法可以用于任意时间段，使混合任务集中所有非周期任务的截止时刻最小，对于不存在超周期的实际调度模型中，在满足对硬实时周期任务截止时间要求的同时，还使得软实时非周期任务的平均相应时间最小，本方法应用于导航设备调度设计，改善了系统的实时性能。