本发明提供了一种自动驾驶系统中的轨迹预测方法及系统。其中自动驾驶系统中的轨迹预测方法包括以下步骤：获取感知障碍物的结果信息以进行自车轨迹预测；还包括以下步骤：获取当前帧高精地图和/或当前帧地图的可行驶区域，并获取自车的上一帧轨迹规划信息；根据所述当前帧高精地图和/或当前帧地图的可行驶区域确定当前帧轨迹预测结果；根据所述上一帧轨迹规划信息修正所述当前帧轨迹预测结果，得到修正后的当前帧轨迹预测结果。本发明所提供的预测方法，在预测时获取当前帧高精地图和/或当前帧地图的可行驶区域，并获取自车的上一帧轨迹规划信息，可以充分保证生成的预测轨迹在可行使区域当中。