本公开实施例提供一种助力电踏车控制方法、装置、结构、电子设备及存储介质，方法包括：接收一个第一传感元件产生的第一传感信号和多个第二传感元件产生的第二传感信号；第一传感元件和第二传感元件固定在助力电踏车的后轮轴承处；基于第二传感信号，确定平均力矩；平均力矩表征车轮每转一圈的链条和后轮的平均力矩差；基于第二传感信号，确定自行车加速度；基于第一传感信号，确定自行车速度；根据平均力矩、自行车加速度、自行车速度中的至少一个和助力电踏车的当前的行驶状态，切换助力电踏车的行驶状态。通过本公开实施例提供一种助力电踏车控制方法，可以提高电机输出和用户的骑行意图的匹配度。