本公开实施例中提供了一种无人机三维数据前端处理方法、装置及无人机，属于数据处理技术领域，该方法包括：控制无人机按照预设路线对所述预设路线上存在的目标对象进行拍摄飞行操作；利用所述无人机上设置的定位设备，实时获取无人机的当前位置信息；基于设置于所述无人机之上的图像采集设备，采集当前位置下预设路线上的目标对象，形成的第一图像；获取与当前位置信息匹配的第二图像，将所述第一图像与所述第二图像进行差分匹配后，形成第三图像；将点云数据序列中空间夹角大于预设夹角的点云数据剔除之后，基于当前位置信息，形成点云数据集合。通过本公开的处理方案，能够有效的对侵入的异物进行检测和监控。