本发明属于激光清洗技术领域，特别是涉及一种激光清洗系统及清洗方法。该激光清洗系统包括六轴机器人、激光器、距离传感器以及清洗头；清洗头包括光纤接头、准直镜片、振镜片、反射镜片、聚焦镜片以及安装座；清洗头通过安装座安装在六轴机器人上；安装座上设有容纳空间以及均连通容纳空间的进口和出口，光纤接头安装在进口处，激光器通过光纤接头自进口向容纳空间中发射点激光束；距离传感器通过检测激光检测清洗头与待清洗件的照射点之间的实时距离，六轴机器人根据实时距离，实时调整清洗头与待清洗件表面之间的距离。本发明中，提高了待清洗件的清洗质量，特别是适用于三维曲面的待清洗件的清洗工作。