本申请涉及一种传送带上动态目标抓取点的计算方法及系统，该方法包括：S1、建立机器人的运动路径‑运动时间模型；S2、检测传送带运动的实时速度；S3、于初始时刻，测定目标物体的初始位置P0；S4、计算得到目标物体从初始位置P0沿传送带运动方向运动的最远点Pmax，在P0到Pmax的线段内等间隔地取N个采样点；S5、计算运动目标物体从起始点P0运动到步骤S4中N个采样点的运动时间tO；计算机器人末端从其初始位置运动到步骤S4中N个采样点的运动时间tR；S6、对tO和tR做差，得到运动时间差Δt，Δt中值最小元Δtmin所对应的步骤S4中路径点Pmin为运动目标的抓取点。本申请效率较高、耗时短，具有广泛的适用性。