本公开涉及使用旋转凹面镜和光束转向设备的组合的2D扫描高精度LiDAR。该系统包括被配置为提供第一光脉冲的第一光源。该系统还包括光学耦合到第一光源的一个或多个光束转向装置。每个光束转向装置都包括可旋转的凹面反射器和至少部分地设置在可旋转的凹面反射器内的光束转向设备。光束转向设备和可旋转的凹面反射器在相对于彼此移动时，这两者的组合：使一个或多个第一光脉冲既垂直地又水平地转向，以照射视场内的物体；获得一个或多个第一返回光脉冲，一个或多个第一返回光脉冲是基于照射视场内的物体的转向的第一光脉冲产生的；以及重新定向一个或多个第一返回光脉冲。