本说明书公开了一种确定障碍物速度的方法及装置。通过确定待定速度异常的目标障碍物，并针对每个目标障碍物，确定当前时刻及各历史时刻分别对应的该目标障碍物的多边形包围框，以确定若干对非连续时刻对应的多边形包围框的包围框位移，在重新验证该目标障碍物是动态障碍物时，从各历史时刻中确定目标时刻，以根据该目标障碍物在当前时刻以及目标时刻对应的多边形包围框的包围框位移，确定该目标障碍物当前时刻的最终速度。能够筛选出需要重新验证其速度的目标障碍物，并基于描绘障碍物形状的多边形包围框，更准确确定目标障碍物在非连续两个时刻间的包围框位移，可减小误差，且能够重新确定动态的目标障碍物在当前时刻的更准确的最终速度。