本发明涉及一种折臂式高空作业车的作业范围控制方法。本发明中左侧水平支腿和右侧水平支腿分别安装在副大梁的左、右两侧，左侧水平支腿全伸检测机构和右侧水平支腿全伸检测机构均设置在副大梁上，转台通过转台旋转轴安装在副大梁上，回转方位检测机构设置转台上，回转方位检测机构用于检测下臂的回转方位，回转方位包括前方、后方、右前方、右后方、左前方和左后方共6个方位，下臂通过下臂转轴安装在转台上，下臂角度传感器设置在下臂上，下臂角度传感器用于检测下臂角度θ，上臂通过上臂转轴安装在下臂上，工作斗安装在上臂上，下臂角度传感器、回转方位检测机构、左侧水平支腿全伸检测机构和右侧水平支腿全伸检测机构均与控制器连接。