一种介入手术机器人从端初始化方法和可读存储介质，包括：获取启动指令，基于所述启动指令，控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果；判断N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果是否满足初始化条件；若N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果满足初始化条件，则控制N个所述驱动感应单元执行初始化操作，以使每一个所述驱动感应单元移动至相应目标初始化位置，完成初始化。本发明的方法可以使N个驱动感应单元精准快速地移动至对应的目标初始化位置，以便后续医生操作。