本申请提供一种三自由度换向装置，包括：基体、第一动子、第二动子、第三动子、YZ轴换向传动机构及执行件，以基体上水平向右的方向作X轴的正方向，以基体上水平向前的方向作Y轴的正方向，以基体上竖直向上的方向作Z轴正方向建立空间直角坐标系；第一动子、第二动子及第三动子均沿平行于X轴的方向移动设于基体上，YZ轴换向传动机构同时关联传动于第一动子、第二动子、第三动子及执行件四者之间，YZ轴换向传动机构将第一动子、第二动子及第三动子沿X轴方向的位移传动转换为执行件于X轴、Y轴及Z轴三个方向上的位移。具有结构简单紧凑、安装简单灵活、动作快速灵活、精度高、精度分布均匀、空间利用率高及制造使用成本低的优点。