本发明公开了一种提高液压阀控缸系统机械柔顺性的方法及装置，该方法包括：构建柔性阀控缸系统并得到液压驱动器模型和蓄能器模型；获取液压驱动器的压力数据；根据压力数据计算液压缸内库伦摩擦力；计算液压蓄能器平均工作压力数据和气体体积数据；计算液压容抗值；输入位移指令并结合液压缸执行器实际位移值计算得到执行器位移误差；构建误差时间积分；评估阀控缸系统的最大机械柔顺性并反馈控制。该装置包括用于实现上述一种提高液压阀控缸系统机械柔顺性方法的模块。通过使用本发明，以提升阀控缸系统的柔顺性。本发明作为一种提高液压阀控缸系统机械柔顺性的方法及装置，可广泛应用于伺服控制领域。