本发明公开了一种器械是否在视野内、是否被遮挡的判断法及能量显示方法，其中，器械是否在视野内的判断法包括以下步骤：1a.获取主手及器械的三维模型，根据设备参数对三维模型进行同步处理；2a.通过三维场景中内窥镜的视野范围，对器械腕部的点做是否在视野范围内的判断，若是，则器械在视野内，若否，则器械不在视野内。本发明可准确、快捷地向操作者提供器械是否在视野内、是否被遮挡的信息及能量器械的能量是否被激活，并作出提示，使内窥镜手术更为安全，效率更高。