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公开(公告)号：CN114869481B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210514098.7
申请日：2022-05-12
申请人： 重庆金山医疗机器人有限公司
IPC分类号： A61B34/37
摘要： 本发明提供了一种保持位姿形态的主手机械臂，包括靠近固定安装侧的前端连杆，和靠近主手工具侧的后端连杆，前端连杆的第一连杆关节之间布置调整角度和位移的关节模组，后端连杆的第二连杆关节之间布置调整角度和位移的传动齿轮副。将前端连杆上的多个第一连杆关节采用关节模组进行角度和位移的调整，将后端连杆的多个第二连杆关节采用传动齿轮副的方式进行角度和位移传动，后端连杆的安装结构可更紧凑，占用空间更小，重量轻，能够在断电情况保持于操控位置，保持断电时的位姿形态，对于手术操控控制更为稳定。本发明还提供了一种手术机器人。
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公开(公告)号：CN110200704B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN201910617200.4
申请日：2019-07-10
申请人： 重庆金山医疗机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种直线运动机构及手术台车，属于医疗器械技术领域。它解决了现有手术台车的直线运动机构平衡径向力矩能力相对较差的问题。本手术台车的直线运动机构，包括一端连接于底板上的丝杆、用于驱动丝杆旋转的电机、配合设于丝杆上的螺母以及与螺母固连的立柱基板，丝杆的轴线与侧板平行，立柱基板与丝杆的轴线平行，立柱基板与其中一个与之平行的侧板之间设有沿丝杆的轴向导向的导向结构一，立柱基板远离导向结构一的一侧设有与立柱基板平行的拖板，丝杆的另一端与拖板连接，拖板与立柱基板之间设有沿丝杆的轴向导向的导向结构二。本发明具有横向尺寸小、可有效平衡侧向力矩、最大限度的降低了可以达到的最低高度等优点。
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公开(公告)号：CN107693058B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201710911618.7
申请日：2017-09-29
申请人： 重庆金山医疗机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种手术机器人戳卡锁定机构，属于医疗器械技术领域。它解决了现有戳卡固定装置对戳卡定位效果差、定位精度低的问题。本手术机器人戳卡锁定机构，包括固定座，固定座内具有连接孔，戳卡上具有伸入至连接孔内的与连接孔周向限位的插入座，连接孔内设有当插入座插入到连接孔内时用于限制插入座向外脱出的防脱组件，在防脱组件的作用下戳卡抵靠在固定座上，连接孔内还设有用于使限位组件失效后方便插入座从连接孔内取出的解锁组件。本发明具有拆装快速、定位效果好、稳定性高等优点。
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公开(公告)号：CN116000916B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202211286812.8
申请日：2022-10-20
申请人： 重庆金山医疗机器人有限公司
摘要： 本申请公开了一种手术机器人的关节扭矩控制方法、装置及手术机器人，所属的技术领域为医疗设备领域。所述关节扭矩控制方法包括：获取手术机器人每一关节模组的当前运动状态，并根据所述当前运动状态确定每一所述关节模组对应的预设扭矩值；按照所述预设扭矩值控制所述关节模组工作，并利用扭矩传感器检测所述关节模组输出的实际扭矩值；计算所述预设扭矩值和所述实际扭矩值的扭矩差值，根据所述扭矩差值调整关节模组的工作电流，以使调整工作电流后的关节模组输出的实际扭矩值等于所述预设扭矩值。本申请能够提高手术机器人的关节扭矩控制精度，降低重力和减速器摩擦力对拖动手术机器人的影响。
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公开(公告)号：CN115645204A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211315104.2
申请日：2022-10-26
申请人： 重庆金山医疗机器人有限公司
IPC分类号： A61G13/10 , A61G1/02 , A61G1/04 , G06F3/0346
摘要： 本发明公开了一种移动患者手推车的控制系统及方法、存储介质及电子设备，具体包括：确定模块，用于确定控制对象并获取对所述控制对象的运动控制指令；执行模块，用于驱动所述控制对象按照获取的运动控制指令运动，包括：实时确定所述控制对象在第一时刻的运行状态；持续根据所述控制对象在第一时刻的运行状态和对所述控制对象的运动控制指令，确定所述控制对象在第二时刻的运动信息，并根据所述控制对象在第二时刻的运动信息产生所述控制对象的驱动信号，驱动所述控制对象按照对应的运动控制指令运动。本发明实施例提供的方案中，通过一套控制系统和控制方法，能够实现对多控制对象的运动控制，并且能够及时准确地响应运动控制指令。
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公开(公告)号：CN114469357A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210082182.6
申请日：2022-01-24
申请人： 重庆金山医疗机器人有限公司
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种集线架、模组安装结构及主手驱动轴摆动走线的方法。本发明公开了一种集线架，包括架体，架体的一端设有相对的第一安装法兰和第二安装法兰，架体的另一端设有固定支耳。本发明所要解决的技术问题是开发一种如何实现非中空，走外线，且解决驱动轴的摆动问题的结构和方法。
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公开(公告)号：CN114452003A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011246738.8
申请日：2020-11-10
申请人： 重庆金山医疗机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种手术机器人控制方法，包括：采集主手处操作者的手部动作速度；根据所述手部动作速度控制从手的运动：根据所述手部动作速度控制从手的运动：根据所述手部动作速度控制从手的运动：先控制通用机器人带动器械机器人穿过目标位置进入目标物，再联动控制所述通用机器人绕远心点运动和所述器械机器人伸缩运动，使得所述器械机器人进行设定操作。上述手术机器人控制方法通过主从手的控制方式控制手术机器人，控制精度高，操作便捷精准；在从手的控制方式中采用通用机器人和器械机器人分工的方式，既可适用于绕远心点实现伸缩旋转、又可适用于调整远心点位置。
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公开(公告)号：CN114413124A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210079203.9
申请日：2022-01-24
申请人： 重庆金山医疗机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种控制台底座及医生控制台，其中控制台底座包括底座本体和脚踏板，其中脚踏板与底座本体滑动连接，脚踏板能够在底座本体上滑动，以改变脚踏板在其滑动方向的位置，从而实现脚踏板在底座本体上位置的调节。当需要对医生控制台进行操作时，操作者首先根据自己的身高对脚踏板的位置沿脚踏板的滑动方向进行调节，当操作者将脚踏板的位置调节到便于自己操作的位置时即可对医生控制台进行操作，如此设置，可满足不同身高的医生对医生控制台的操作，从而大大提高了医生控制台的适用性。
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公开(公告)号：CN114041882A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111525780.8
申请日：2021-12-14
申请人： 重庆金山医疗机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种主手工具手术控制器，包括指环操作部和伸出其内的传动轴，指环操作部控制传动轴沿轴向平移和沿周向转动；还包括设于传动轴的伸出端，对其轴向平移进行径向支撑的第一传动组件，以及对其转动传动配合的第二传动组件。指环操作部作为操作手术器械的主控制器，其通过传动轴的轴向平移，传递对手术器械的夹持操作，通过指环操作部的旋转操作，传递对手术器械的转动操作，第一传动组件对传动轴进行径向支撑，通过第一传动组件的径向支撑功能，保证平移移动时传动轴稳定，通过第一传动组件和第二传动组件，与指环操作部配合，对手术器械实现稳定性控制。本发明还提供了一种手术机器人。
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公开(公告)号：CN112603557A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011564738.2
申请日：2020-12-25
申请人： 重庆金山医疗机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种取景器光学基座及取景器，其中，取景器光学基座，包括首尾垂直连接的第一基座板、第二基座板、第三基座板和第四基座板；所述第一基座板上设置有让位槽；所述让位槽靠近所述第一基座板外侧的表面设置为第一基准面；所述第四基座板的上表面设置为第二基准面；所述第一基座板对应所述第一基准面处设置有第一通孔；所述第四基座板对应所述第二基准面处设置有第二通孔。本发明取景器中螺孔设计在前支板上，通孔设计在光学基座上，可以大大减小光学基座与电机支架连接尺寸，安装也更加简单。
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