本申请公开了一种医疗器械自动定位装置、机械臂和可读存储介质，该方法包括获取预定规划平面；在用户手持医疗器械的手持端工作时，实时确定所述医疗器械的工作端平面与所述预定规划平面之间的实时距离偏差，所述医疗器安装于机械臂的末端；根据所述实时距离偏差控制所述机械臂实时调整实时规划平面，以在所述用户手持所述手持端工作时，所述工作端平面维持在所述预定规划平面。实现了医疗器械的工作位置可以始终维持在预定规划平面，有效解决了医疗器械的工作端平面受到自身的重力和/或用户的手持力的动态变化的影响而偏离预定规划平面的问题，降低了误差率，提高工作效率。