本发明实施例公开了一种基于磁流变弹性体的尺蠖型驱动装置，包括圆杆、驱动外壳、驱动体、钳位体，所述驱动外壳两侧内腔中分别设置有第一磁流变弹性体、第二磁流变弹性体，所述驱动体、钳位体均包括线圈安装座、励磁线圈、线圈铁芯，所述励磁线圈缠绕于所述线圈安装座中，所述驱动体的线圈铁芯呈U型结构，并与所述第一磁流变弹性体构成安装所述线圈安装座的空间，所述钳位体的线圈铁芯呈L形，并与一套设于所述圆杆的非导磁圈以及所述第二磁流变弹性体构成安装所述线圈安装座的空间。采用本发明，通过磁流体弹性体实现仿生尺蠖运动形式，性能稳定，不需要任何密封件，具有散热效果好、密封性强、装置响应迅速、稳定性好等优点。