本发明提供了一种基于多传感器融合的双目相机在线标定方法及系统，属于计算机视觉技术领域；其中，所述方法包括：对所述双目相机的左相机与右相机的相互姿态进行第一自标定；获取所述多传感器的实时检测数据，根据所述实时检测数据对所述双目相机在载具坐标系下的姿态进行第二自标定；本发明的在线标定包括两个方面，即左右相机相互姿态的自标定和双目相机相对于地面的自标定；本发明的方案能够应对各种干扰因素导致的双目相机偏差问题，快速实现偏差后的自标定，而且本发明的方案简单可靠，实施成本低，能适应多种场景。