本公开涉及控制装置、车辆、非临时性计算机可读取的介质及控制方法，能够提高牵引时的安全性。一种与牵引车辆(2)可通信地连接的控制装置(3)，包括控制部，控制部执行：取得作为牵引的对象的牵引对象车辆(1)的位置信息；在从与位置信息对应的位置起预定距离内的位置，识别牵引对象车辆(1)；根据牵引车辆(2)和牵引对象车辆(1)的目标相对关系，控制牵引车辆(2)；以及在目标相对关系和实际相对关系的差异在容许范围内的情况下，使牵引车辆(2)的牵引装置动作，牵引牵引对象车辆(1)。