本发明提供一种视频与惯性数据时间戳延时标定方法及系统、设备和计算机可读存储介质，其中，该方法包括：计算在视频数据中所有相邻帧之间的相对转角，以获取第一序列，所述第一序列中的每一个值表示相邻帧之间的相对转角大小；将惯性数据的旋转分量按照所述视频数据中相邻帧的时间间隔进行积分后，得到第二序列；计算所述第一序列与所述第二序列的互相关系数；利用所述互相关系数确定视频与惯性数据之间的时间戳延时。本发明提供的技术方案只使用视频数据中相邻两帧图像之间的相对旋转，以及惯性数据中的角加速度数据，一方面使用最少的数据达到了方法最大的通用性，另一方面通过使用互相关分析和相位相关分析计算可以极大的提高标定的精度。