本发明公开了一种3D检测模型训练方法与装置、3D检测方法与装置。其中3D检测模型训练方法包括：获取路侧激光雷达采集的样本点云以及样本点云对应的目标标记点云；将样本点云输入至3D检测模型，得到目标检测结果；根据3D框得到第一预测损失值，根据目标点云和目标标记点云得到第二预测损失值，根据第一预测损失值和第二预测损失值得到总预测损失值；根据总预测损失值对3D检测模型的参数进行修正。本发明的技术方案可以使较小体量的3D检测模型具有较高的检测精度。