本发明提出了一种可调节的SINS、DVL、USBL组合导航方法，能够根据各种实际情况调整运行模式，实现优势互补，提高整个系统的工作适应性，完成各种情况下的组合导航。本发明在SINS、DVL、USBL组合导航的实际使用中，通过对不同的情况采用可调节的灵活组合导航方式，获得惯导误差的准确估计。该组合导航可以实现优势互补，提高整个系统的工作适应性，完成各种情况下的组合导航，可调节的灵活组合导航方式有效减小了惯导误差，提高了组合导航系统的精度。