本发明公开了一种无标记的轻量化Web AR方法及系统，该方法包括：Web终端采集环境图像，实时获取视频流和IMU数据；根据获取的视频流和IMU数据进行位姿估计，其中，所述位姿估计通过系统文件中的视觉惯性里程计算法和轻量级位姿估计来确定，并使用视觉惯性里程计算法求解的路标点更新地图；判断视觉惯性里程计算法得到的位姿是否有效，如果有效，则采用视觉惯性里程计算法得到的位姿更新虚拟世界的相机位姿和场景，否则，采用轻量级位姿估计得到的结果进行更新；根据系统文件中的AR模型，对更新后的虚拟世界的相机位姿和场景进行渲染，并将渲染后的结果输出给视频流，呈现给用户。