本发明公开了一种磁控仿尺蠖双向运动软体机器人，包括柔性躯干，所述柔性躯干的头部和尾部下方设置有与接触面接触的前腿结构和后腿结构，所述柔性躯干、前腿结构和后腿结构均采用无磁性材料制成，所述柔性躯干的头部和尾部上方分别设置有头部磁驱动柔性薄膜驱动器和尾部磁驱动柔性薄膜驱动器，所述头部磁驱动柔性薄膜驱动器和尾部磁驱动柔性薄膜驱动器的磁性相反，本发明的磁控仿尺蠖双向软体机器人，整体运动过程完全由外加的磁场提供动力，只需要调节磁场方向，就可以让软体机器人完成拱起、收缩、前进、后退的运动动作，动力系统的简洁，为其功能的开发扩充提供了更大的空间。