本发明涉及一种惯性参考单元(URI)，包括：‑第一测量通道(V1)，其包括：‑第一高性能惯性测量单元(UMI1)，其包括用于测量比力的第一测量单元和用于测量角速度的第一测量单元，‑第一计算单元(CPU1)，其能够基于所述第一测量单元的测量值来计算纯惯性数据；‑第二测量通道(V2)，其包括：‑第二惯性测量单元(UMI2)，其具有低于第一惯性测量单元(UMI1)的性能，包括用于测量比力的第二测量单元和用于测量角速度的第二测量单元；‑第二计算单元(CPU2)，其能够基于所述第二测量单元的测量值来计算纯惯性数据；‑完整性校验功能(CTR)，其能够实现用于基于由第二测量通道(V2)提供的数据来校验第一测量通道(V1)的数据的完整性的方法；‑同步单元，其用于同步第一惯性测量单元的测量值和第二惯性测量单元的测量值；第一惯性测量单元和第二惯性测量单元机械地固定地安装在惯性参考单元(URI)中。