本发明公开了一种横摆角速度补偿计算方法，包括：诊断横摆角速度计算相关传感器是否故障，若故障则退出补偿计算；计算横摆角速度传感器测量偏置；利用方向盘转角、自车前轮和后轮轮速分别计算自车横摆角速度；分别计算获得各自车横摆角速度与经过测量偏置补偿后的横摆角速度传感器测量的横摆角速度之间的差值；根据所述差值选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值，或利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值计算补偿修正后的自车横摆角速度。本发明还公开了一种用于执行所述横摆角速度补偿计算方法中步骤的计算机可读存储介质和一种横摆角速度补偿计算系统。本发明能有效减小传感器的测量偏置，增加输出横摆角速度的精度和真实性。