本发明提供一种并行渐进可替换式的心血管介入手术机器人及控制方法，包括：导丝操作模块，该模块包括导丝推送机构和导丝更换机构，所述导丝推送机构完成导引导丝或治疗导丝的前进、后退及旋转操作，所述导丝更换机构完成导引导丝更换为治疗导丝的操作，所述导丝推送机构再将治疗导丝递送到指定位置；造影导管的推送机构，实现造影导管的前进、后退及旋转操作；球囊导管的推送机构，实现携带支架的球囊导管的前进、后退操作；所述球囊导管和治疗导丝采用交替渐进驱动的协同递送，所述造影导管和导引导丝采用并行驱动的协同递送。本发明采用交替渐进式和并行驱动的推送方式，极大的缩短了机构长度，能保证导丝的可更换性和力反馈功能。