本发明公开一种应用于外骨骼机器人的控制与评估方法，包括以下步骤：响应于设备的启动，获取始末位置数据和始末速度数据并进行标准化处理，得到标准化始末位置和标准化始末速度；基于标准化始末位置和标准化速度，结合设备驱动器运动极限数据得到理想曲线时间；对理想曲线时间进行处理，得到预设设备运动轨迹及输出值；实时获取设备运动相关数据，所述运动相关数据至少包括力矩及角度；通过预设设备运动轨迹及输出值和力矩及角度进行对比，判断设备运动是否异常。通过本发明的方法，可以判断出设备运动是否异常，如果设备不存在异常，还能对采集到的数据进行处理，将处理的数据绘制出相应的曲线并和现有的曲线进行相似度判断推算出相应的病灶。