本发明提出一种适应不规则电缆外轮廓的电缆剥皮机器人及方法，电缆剥皮机器人的纵切装置和环切装置均添加刀头进给伺服电机和直线位移传感器；当刀头进给伺服电机带动丝杠旋转时，T型螺母、滑块、刀头、刀头旋转伺服电机四者一起径向方向运动；通过直线位移传感器的探头检测电缆实际轮廓与理想轮廓在径向方向的实际距离，根据检测结果调节滑块，从而保证刀头运动轨迹与电缆实际外圆轮廓曲线重合。本发明的电缆外轮廓检测可以实现采集不同直径、凹凸不平的外圆轮廓曲线的数据点。