本发明公开了一种用于管道内清管器实时跟踪定位的方法，在管道内设置多个监测点，并检测实时压强信号；确定相邻监测点的实时压强差与管道内液体流速的对应关系；确定管道内液体流速与清管器运行速度的对应关系，最后结合采集的历史压强信号样本数据，建立基于压强差的清管器位置跟踪模型；采用模型对清管器在管道内的位置实时定位，同时根据各个监测点的实时压强信号对清管器运行情况进行分析：若各个相邻监测点的实时压强差无变化，继续采用模型预测清管器的实时位置；若存在卡堵情况，则采用压力波定位技术，对模型得出的清管器实时位置进行修正，确定该情况下清管器的实时位置。本发明实施简单，且抗干扰能力强能有效保证清管器的定位精度。