本发明公开了一种控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当电子设备处于静止状态时，若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径；根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让，本发明既能够解决电子设备直接绕过移动障碍物，导致移动障碍物在电子设备绕行的过程中只能等候，降低用户体验的问题，又能够解决由于移动障碍物将通道堵住导致电子设备无法绕行，只能原地等待，最终会导致移动障碍物和电子设备都无法通行的问题，防止造成通道拥堵，提升了用户的体验。