能够顺畅地控制车辆的驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备识别物体的识别部、使用多个模型来生成所述车辆应该行驶的多个目标轨道的生成部、以及基于所述目标轨道来自动地控制所述车辆的驾驶的驾驶控制部，所述多个模型包括基于规则或基于模型的第一模型和基于机器学习的第二模型，在基于由所述第一模型输出的第一目标轨道来控制所述车辆的驾驶的条件下会出现在所述车辆的速度成为规定值以下之后所述车辆加速这一情况、且在基于由所述第二模型输出的第二目标轨道来控制所述车辆的驾驶的条件下会出现在所述车辆的速度成为规定值以下之后所述车辆加速这一情况时，所述生成部选择所述第二目标轨道。