本发明提供了一种可展向变形的仿鸟扑翼飞行器及驱动方法，属于飞行器设计领域。其中飞行器包括机身骨架部分、动力机构部分、左右两侧机翼部分以及尾翼部分。左右两侧机翼部分的运动不存在相位差；参考鸟类翅膀的运动，将单侧机翼分为内翼、外翼两部分，通过电机带动齿轮驱动的扑翼连杆机构，可以实现左右两侧机翼部分的被动展向变形，即内翼与外翼的运动存在相位差，从而增加机翼一个运动周期内的升力。另外，合理地调节扑翼连杆机构的各杆件的杆长，增大极位夹角，进一步提高了扑翼运动产生的升力。