本发明公开了一种多全景图融合三维重建的方法；首先通过扫描平台获取室内场景的RGB图与深度图；然后进行相机运动定位；通过对获取的室内场景的RGB图像以及对应的深度图进行预处理，以构建单张3D全景图；再进行多张全景图的数据获取及构建；之后进行多全景图融合，最后通过融合后的多全景图实现室内场景的抗噪三维重建完成。本发明方法结合了传统slam优质算法和基于3D全景图的优势，可以得到更为准确的室内场景重建效果，实现更高质量的重建，并且本发明方通过限定其运动一致性来共同跟踪未同步的相机，而无需依赖于明显的视差或快门同步，使得重建结果更加准确。