本发明的基于平行约束的车道线消失点补偿的方法，属于车辆辅助驾驶方法的技术领域，解决现有技术的方法无法在弯道处进行补偿，致使图像在世界坐标系中的位置坐标映射不准确的技术问题。包括获取相机采集路面的图像信息，在左车道线和右车道线上选取多个特征点；建立世界坐标系并预设初始消失点，确定左右车道线各个特征点在世界坐标系中的坐标；判断左、右车道线的每个特征点在世界坐标系中是否具有平行特性，如是，不对预设初始消失点进行补偿，否，利用双线约束对左、右车道线的特征点进行约束双线拟合，确定初始消失点坐标的动态补偿值以补偿。本发明用以完善图像坐标与世界坐标相互转换的功能，满足弯道场景补偿相机参数的要求。