本发明公开了一种欠驱动水面机器人的水动力系数混合自适应估计方法。获取物理参数，建立性动力学模型；建立水域流场的网格划分模型，且划分为网格；仿真获得横荡力曲线和艏摇力矩曲线，利输入线性动力学模型拟合得水动力系数；以水动力系数向量作为迭代过程中的初始值并设置自适应范围，通过水池试验获得给定推力下的姿信息，处理获得速度向量的估计值向量，计算辅助误差向量，建立参数自适应率公式获得估计值向量；重复步骤迭代循环，直至水池试验获得位姿信息均迭代循环处理过。本发明结果更逼近真实值，充分考虑了测量噪声及外界干扰的影响，更加符合测量实际，避免了对速度求导所造成的加速度信息精度低的问题。